1. 要点说明

  • 使用VSCode+PlatformIO进行开发。
  • 将所需的库文件添加到/lib/库名称/ 文件夹中。

2. 遇到的坑点

  • 1、焊接电机驱动板的模拟信号引脚可能虚焊，导致无法读取到超声波信号。
  • 2、购买的直流电机质量参差不齐，转速不统一。设置低转速时，有可能无法转动。
  • 3、超声波传感器传入慢，或芯片运行慢，或电机转速过快，导致不能很精确的停止。

3. 代码

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#include <Arduino.h>
#include <NewPing.h>
#include <AFMotor.h>
#include <stdlib.h>
/**
 * 遇到的坑点：
 * 1、焊接电机驱动板的模拟信号引脚可能虚焊，导致无法读取到超声波信号。
 * 2、购买的直流电机质量参差不齐，转速不统一。设置低转速时，有可能无法转动。
 * 3、超声波传感器传入慢，或芯片运行慢，或电机转速过快，导致不能很精确的停止。
*/
AF_DCMotor motor1(1);
AF_DCMotor motor2(2);
AF_DCMotor motor3(3);
AF_DCMotor motor4(4);

#define TRIG_PIN A4
#define ECHO_PIN A5

#define MAX_DISTANCE 200
#define MAX_SPEED 120 // sets speed of DC  motors
#define MAX_SPEED_OFFSET 20

boolean goesForward = false;
int distance = 100;
int speedSet = 0;

NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);
// NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN);

void init_motor()
{
  motor1.setSpeed(200); // 这4条语句的作用是通过setSpped库函数设置电机运行速度。
  motor2.setSpeed(200); // setSpped库函数中的参数是运行速度参数。
  motor3.setSpeed(200); // 运行速度参数允许范围是0～255。
  motor4.setSpeed(200); // 速度参数越大，运转速度越快。参数为0时电机停止转动。
}

void moveForward()
{

  if (!goesForward)
  {
    goesForward = true;
    motor1.run(FORWARD);
    motor2.run(FORWARD);
    motor3.run(FORWARD);
    motor4.run(FORWARD);
    for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet += 2) // slowly bring the speed up to avoid loading down the batteries too quickly
    {
      motor1.setSpeed(speedSet);
      motor2.setSpeed(speedSet);
      motor3.setSpeed(speedSet);
      motor4.setSpeed(speedSet);
      delay(5);
    }
  }
}

void moveStop()
{
  motor1.run(RELEASE); // 这4条语句的作用是让4个电机在启动时停止转动
  motor2.run(RELEASE); // run库函数允许使用的关键字参数有RELEASE、FORWARD、BACKWARD
  motor3.run(RELEASE); // 使用关键字RELEASE作为参数使用时，run库函数将会让扩展板停止提供电机运转动力
  motor4.run(RELEASE); // 电机旋转一旦失去动力就会自然的停止转动。
}

void backward_motor()
{
  motor1.run(BACKWARD); // 这4条语句的作用是利用run库函数控制4个电机"反向"旋转。
  motor2.run(BACKWARD); // 同样的，这里所谓的“反向”旋转也只是一种说法。这部分程序内容
  motor3.run(BACKWARD); // 与本程序33-36行中的内容十分类似。唯一区别就是使用了“BACKWARD”
  motor4.run(BACKWARD); // 关键字参数来通过库函数run控制电机“反向”旋转。
}

void moveBackward()
{
  goesForward = false;
  motor1.run(BACKWARD);
  motor2.run(BACKWARD);
  motor3.run(BACKWARD);
  motor4.run(BACKWARD);
  for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet += 2) // slowly bring the speed up to avoid loading down the batteries too quickly
  {
    motor1.setSpeed(speedSet);
    motor2.setSpeed(speedSet);
    motor3.setSpeed(speedSet);
    motor4.setSpeed(speedSet);
    delay(5);
  }
}
void turnRight()
{
  motor1.run(FORWARD);
  motor2.run(FORWARD);
  motor3.run(BACKWARD);
  motor4.run(BACKWARD);
  delay(500);
  motor1.run(FORWARD);
  motor2.run(FORWARD);
  motor3.run(FORWARD);
  motor4.run(FORWARD);
}

void turnLeft()
{
  motor1.run(BACKWARD);
  motor2.run(BACKWARD);
  motor3.run(FORWARD);
  motor4.run(FORWARD);
  delay(500);
  motor1.run(FORWARD);
  motor2.run(FORWARD);
  motor3.run(FORWARD);
  motor4.run(FORWARD);
}

// 读取超声波传感器值
int readPing()
{
  delay(70);
  int cm = sonar.ping_cm();
  Serial.print(cm);
  Serial.print("cm   ---------->");
  Serial.println(millis());
  if (cm == 0)
  {
    cm = 250;
  }
  return cm;
}

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  // init_motor();
  distance = readPing();
  delay(1000);
}
void loop()
{
  if (distance < 40)
  {
    delay(500);
    moveStop();
    delay(100);
    moveBackward();
    delay(300);
    moveStop();
    delay(200);
    int randomNumber = rand() % 2;
    if (randomNumber == 0)
    {
      turnLeft();
      Serial.println("turn left");
    }
    else
    {
      turnRight();
      Serial.println("turn right");
    }
  }
  else
  {
    moveForward();
    // moveBackward();
    // turnLeft();
    // turnRight();
  }

  distance = readPing();
}