PID 比例、积分、微分控制_01(to be continued..)

P：Proportion（比例）

对输入偏差乘以一个常数。代表直接对其的控制力
用于调整电机的力量。体现在抗阻力和响应效果上。最先调节的参数。

I：Integral（积分）

对输入偏差进行积分运算。用于控制稳态误差。
消除稳定状态下实际值与目标值的误差。最后调节的参数。

D：Derivative（微分）

对输入偏差进行微分运算。用于防止超调。
消除由于比例系数导致的快速接近目标值时在目标值上下的震荡。第二位调节的参数。

$$u(k) =…$$

目标值：期望被控制的对象到达的状态量（期望电机转到的位置）
反馈值：被控对象当前时刻的状态量（电机的码盘值）
输出值：PID的计算结果（发给电机的电流值）
误差：目标值 - 反馈值
稳态误差：系统稳定状态下仍存在的误差

参数整定找最佳，从小到大顺序查。
先是比例后积分，最后再把微分加。
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。
曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳。
曲线偏离回复慢，积分时间往下降。
曲线波动周期长，积分时间再加长。
曲线振荡频率快，先把微分降下来。
动差大来波动慢，微分时间应加长。
理想曲线两个波，前高后低四比一。
一看二调多分析，调节质量不会低。